在城市排水管道的排水量逐漸變大，工業(yè)垃圾廢物進(jìn)入排水管道中會(huì)形成堵塞或者腐蝕，因此管道機(jī)器人的使用愈來(lái)愈普及，管道機(jī)器人作為一種新型的管道檢測(cè)設(shè)備，可沿著管道內(nèi)外行走，還能攜帶傳感器來(lái)進(jìn)行完成管道內(nèi)外作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)，由行走機(jī)構(gòu)、信號(hào)傳遞、動(dòng)力傳播系統(tǒng)，內(nèi)部識(shí)別檢測(cè)系統(tǒng)控制系統(tǒng)等組成，管道機(jī)器人可以進(jìn)入地下管道完成***的管理、養(yǎng)護(hù)、維修、疏通等任務(wù)、減輕了危害，因此對(duì)于國(guó)內(nèi)外各管道檢測(cè)人的發(fā)展現(xiàn)狀我們有必要適當(dāng)?shù)牧私庖恍?/span>

1.國(guó)外研究現(xiàn)狀

　　美國(guó)城市排水管道內(nèi)的環(huán)境復(fù)雜多變。針對(duì)伴有較大障礙的特殊情況，美國(guó)Inuktun公司研制了一款Versatrax450管道機(jī)器人，此為履帶式機(jī)器人，越障能力極強(qiáng)，可在直徑為100mm-1000mm的管道內(nèi)行走。此機(jī)器人為復(fù)雜管道內(nèi)機(jī)器人研究提供了很好的借鑒。

　　俄羅斯的TARIS公司為城市排水管道研究了一款能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)和清淤的管道機(jī)器人。該機(jī)器人使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)和輪式行走的方式，并采用電纜進(jìn)行能源供給和通信，配備電機(jī)控制旋轉(zhuǎn)的攝像頭，機(jī)身選取防水材料制作。此機(jī)器人共有P-100，P-200及P-300三種型號(hào)，分別適用于直徑為90mm-900mm，150mm-1200mm和300mm-1500mm的管道。

　　德國(guó)慕尼黑工業(yè)大學(xué)的Andreas Zagler學(xué)者研制的一種八足管道機(jī)器人MORITZ，重達(dá)20kg，驅(qū)動(dòng)力可達(dá)15kg，長(zhǎng)寬高分別為0.75m、0.6m、0.6m，***速度為0.1m/s。該機(jī)器人采用直流供電方式，但存在控制復(fù)雜、移動(dòng)緩慢、驅(qū)動(dòng)效率低等缺陷。

2.國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀

　　我國(guó)自上個(gè)世紀(jì)80年代才開(kāi)始對(duì)管道機(jī)器人進(jìn)行研究，起步相對(duì)落后，但在進(jìn)入21世紀(jì)后，我國(guó)以各個(gè)大學(xué)的研究為先鋒，先后取得不少成果，部分技術(shù)板塊已***于世界各國(guó)。

　　1995年鄧宗全教授研發(fā)了國(guó)內(nèi)***臺(tái)管道機(jī)器人。該機(jī)器人針對(duì)大口徑管道焊縫X射線探傷工作需求，應(yīng)用于和石油管道無(wú)損探傷，野外作業(yè)范圍可達(dá)300米。

　　上海交通大學(xué)研發(fā)了一款履帶式排水管道檢測(cè)機(jī)器人，該機(jī)器人使用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，配備CCD圖象傳感器以及角度傳感器，由舵機(jī)控制攝像角度，增大機(jī)器人對(duì)排水管道的的檢測(cè)范圍，并可隨時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的傾斜角度。該機(jī)器人的行走速度***為30m/min，適用于直徑為120mm以上的管道環(huán)境。

　　清華大學(xué)研制了一款輪式管道機(jī)器人，該機(jī)器人主要用于管道內(nèi)部沉積淤泥的清理，采用四輪式行走方式，三相異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)后輪。其運(yùn)行速度在5.7~5.9m/min，載體的推力為600N，具有功率大、速度快、牽引力大等優(yōu)勢(shì)，但存在打滑現(xiàn)象。

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